역행렬(inverse) 선형 변환에서 표준 공간에서의 벡터에 변환 행렬을 곱해 벡터를 변환함 \[\mathbf{v}^\prime=\mathbf{v}\mathbf{T}\] 만약 변환된 벡터를 다시 표준 공간의 벡터로 변환하고 싶다면 변환 행렬의 역행렬을 이용할 수 있음 \[\mathbf{v}^\prime\mathbf...

행렬식 소행렬(minor matrix) 특정 원소의 행과 열을 제외한 행렬 예) \[\begin{align*}&\mathbf{\bar{A}}_{11}=\left[\begin{matrix}A_{22}&A_{23}\\A_{32}&A_{33}\end{matrix}\right]\\&\mathbf{\bar{A...

행렬(matrix) 행렬: 수를 행(row)과 열(column)에 맞춰 배열한 것 \[\begin{bmatrix} 1 & 2 & 3\\ 4 & 5 & 6\\ 7 & 8 & 9 \end{bmatrix}\] 3*3 형태의 행렬 \(\mathbf{T}\): ...

기저(basis) \(\mathbf{v} = (2, 3)\)은 \(\mathbf{v}\)가 \(x\)축으로 \(+2\)만큼, \(y\)축으로 \(+3\)만큼 이동한 곳을 가리킨다고 할 수 있음 이것을 수식으로 나타내면 \(\mathbf{v}=2(1, 0) + 3(0, 1)\)처럼 표현 가능 여기서 \((1, 0)\), \...

벡터(vector) 방향과 크기(길이)만을 갖는 물리량 굵은 글씨체를 이용해 표기: \(\mathbf{v}\)​ 그림으로 나타낼 때는 화살표 원점에서 \(\mathbf{a}\)가 \(x\)축으로는 1, \(y\)축으로는 2만큼 떨어져 있다면 \(\mathbf{a} = (1, 2)\)처럼 나타냄 ...

참고사항 이 글은 자율주행 자동차 개발 동아리에서 활동하며 배운 내용을 바탕으로 작성되었습니다. 제목이 자율주행 자동차 개발기이지만 제가 맡은 분야(캘리브레이션)를 중심으로 정리하였습니다. 따라서 실제 자율주행 자동차 개발에 필요한 모든 내용을 다루고 있지는 않습니다. 1. ROS의 구조 1. 마스터(master) 전체를 관리하는 관리자...

참고사항 이 글은 자율주행 자동차 개발 동아리에서 활동하며 배운 내용을 바탕으로 작성되었습니다. 제목이 자율주행 자동차 개발기이지만 제가 맡은 분야(캘리브레이션)를 중심으로 정리하였습니다. 따라서 실제 자율주행 자동차 개발에 필요한 모든 내용을 다루고 있지는 않습니다. 1. 우분투 설치 1. 디스크 파티션 분할 윈도우 아이콘 우클릭 -&...

참고 자료 이 글은 [노승은, 바닥부터 배우는 강화 학습, 영진닷컴(2020)]을 바탕으로 작성되었습니다. 1. Policy Gradient 정책 기반 에이전트가 필요한 이유 확률적 정책 가치 기반 에이전트는 액션을 결정론적으로 선택 모든 상태 \(s\)에 대해 각 상태에서 결정하는 액션이 고정 ...

참고 자료 이 글은 [노승은, 바닥부터 배우는 강화 학습, 영진닷컴(2020)]을 바탕으로 작성되었습니다. 가치 기반, 정책 기반, 액터-크리틱 가치 기반(value-based) 에이전트 가치 함수에 근거하여 액션을 선택 액션을 선택할 때 가치 함수만 있으면 되므로 정책 함수가 따로 없음 SARSA...

참고 자료 이 글은 [노승은, 바닥부터 배우는 강화 학습, 영진닷컴(2020)]을 바탕으로 작성되었습니다. 1. 몬테카를로 컨트롤 4장에서 배웠던 control 방법인 정책 이터레이션을 그대로 사용하기에는 몇가지 어려움이 있음 정책 이터레이션을 그대로 사용할 수 없는 이유 1. 정책 평가 단계에서 반복적 정책 평가 사용 불가 [v...